AGV visual inspection line навигационный модуль 485 modbus визуальная навигационная визуальная инспекционная Линия Замена магнитной проницаемости

Визуальный навигационный модуль использует датчики 300000 COMS (для патрульной навигации), с автоматическим инфракрасным заполняющим светом, без внешний источник света, высокоэффективный процессор ARM, обработка изображений в режиме реального времени, надежный алгоритм линейной рецессии, и хороший эффект фильтрации, даже если черная линия частично сломана, она может быть хорошо перемещена, И расположение черной линии спереди собрано, и предварительная обработка выполняется для улучшения навигационного эффекта AGV. В то же время может быть использован протокол Modbus-RTU, и могут использоваться различные PLCs и программное обеспечение конфигурации., контроллер подключен. Номер станции, скорость передачи данных может быть изменена. По сравнению с навигацией на магнитной полосе, магнитную полосу легко сломать, она нуждается в регулярном обслуживании, изменение пути необходимо переложить ленту, визуальная навигация не нуждается в магнитной полосе, его можно непосредственно использовать с черной лентой, и точность навигации более высокая.

Заводские параметры Протокола по умолчанию:

L Связь интерфейс: RS485/RS232.

L Формат связи: 1 стартовый бит, 8 бит данных, без четности, 1 стоп-бит.

Скорость передачи данных l: 9600 (Сменное программное обеспечение).

L Адрес: 1 (можно изменить по).

L метод связи: хост мониторинга и устройство принимают один-на-один (или один-на-много) мастер-подчиненный режим запроса.

L протокол данных: MODBUS-RTU

Команда протокол MODBUS, подробное объяснение, пример

Примечание: Если не указано иное, данные во всех следующих командах являются шестнадцатеричными, и подчиненный адрес является по умолчанию 01.

Регистрация адрес таблице:

Содержание хранения

Читать и писать характеристики

MODBUS адрес

Значение определение

Значение смещения навигационной линии (номер с плавающей точкой высокой точности)

Узнать

00 ч-01 ч

±90. 000

Значение смещения навигационной линии (число подписей)

Узнать

02 H

± 90

Инструкции по вводу в эксплуатацию: выровняйте AGV в середине патрульной черной линии. В это время отрегулируйте положение камеры до тех пор, пока значение смещения навигационной линии не составит около 0. На этом этапе сопоставление между модулем видения и AGV завершено.

Программирование контроллера ПЛК: прочитайте значение смещения навигационной линии и отрегулируйте положение AGV,

Когда значение смещения отрицательное, отрегулируйте AGV, чтобы повернуть налево. Когда значение смещения положительное, отрегулируйте AGV, чтобы повернуть направо.

Определение проводки: Красный 24 В + черный: GND желтый: 485A зеленый: 485B

Будьте осторожны, чтобы не подключать напряжение питания к другим клеммам, кроме источника питания, в противном случае модуль будет сгорел.

Прочитайте код данных:

Отправить: 01 03 00 00 00 02 C4 0B

Сзади: 01 03 04 00 00 00 00 FA 33

Установите номер станции (код функции: 16 H)

Например, начальный номер станции-01, а номер станции-02.

Хост посылает: 01 16 00 00 00 02 C9 C8 (00 02 указывает набор номер станции)

Возвращение раба: 02 16 00 00 00 FF 08 7A (указывает, что настройка завершена, номер станции немедленно начинает действовать)

Например, начальный номер станции-01, а номер станции-03.

Хост отправляет: 01 16 00 00 00 03 08 08 (00 03 указывает номер заданной станции)

Возвращение раба: 03 16 00 00 00 FF 09 AB (указывает, что настройка завершена, номер станции немедленно начинает действовать)

Например, начальный номер станции-03, а номер станции-04.

Хост отправляет: 03 16 00 00 00 04 48 28 (00 04 указывает номер заданной станции)

Возвращение раба: 04 16 00 00 00 FF 08 1C (что указывает на то, что настройка завершена, номер станции немедленно начинает действовать)

Изменить скорость передачи

Установите номер станции (код функции: 16 H)

По умолчанию используется станция 1, изменяя скорость передачи до 9600.

Хост посылает: 01 16 00 01 00 00 19 C9

Возвращение раба: 01 16 00 01 00 FF 59 89 (указывает, что настройка завершена,)

По умолчанию используется станция 1, изменяя скорость передачи до 19200.

Хост посылает: 01 16 00 01 00 01 D8 09

Возвращение раба: 01 16 00 01 00 FF 59 89 (указывает, что настройка завершена)

По умолчанию является станцией 1, изменяя скорость передачи до 38400

Хост посылает: 01 16 00 01 00 02 98 08

Возвращение раба: 01 16 00 01 00 FF 59 89 (указывает, что настройка завершена)

По умолчанию является станцией 1, изменяя скорость передачи до 57600

Хост посылает: 01 16 00 01 00 03 59 C8

Возвращение раба: 01 16 00 01 00 FF 59 89 (указывает, что настройка завершена)

Примечание: модификация скорости передачи данных должна быть перезапущена для вступления в силу!