Для ODrive Hardware3.5 высокая производительность бесколлекторный мотор контроллер поддерживает большое количество датчиков BLDC

Описание

Трехконтурное управление: скорость, положение, ток

Доступна модифицированная версия на основе ODrive V3.5

Прошивка ODrive горит, тестирует и отправляет.

Загрузка данных: https://pan.baidu.com/s/1PSq2Aw5WiMFYGk0rPBw7Ag

Этот проект о наземном приводе бесщеточный мотор, цена дешевая.Цель-использовать недорогие бесщеточные двигатели в высокопроизводительных роботах

Введение в

Начните Тестирование с одного двигателя и энкодера, без проблем, даже рекомендуется.Убедитесь, что между энкодером и мотором есть Хорошее механическое соединение. Скольжение может привести к аварийным колебаниям.Все немощные I/O имеют выход 3,3 В и допуски на вход 5 В, за исключением того, что в ODrive v3.2 и более ранние версии GPIO 3 и GPIO 4 не поддерживают напряжение 5 В.Вам нужны один или два бесщеточных мотора, ортогональные инкрементные кодеры и Силовые резисторы.Мощность резистора, который вам нужен, зависит от настроек двигателя и пиковой/средней мощности смещения.Хорошей отправной точкой является резистор на 0,47 Ом, 50 Вт.Подключения двигателя до 3-х фазный Винтовые клеммы и подключите Силовой Резистор к вспомогательному терминал.Подключите блок питания (12-24 В) к клемме постоянного тока, обеспечивая внимание к полярности.Не применяйте электричество сейчас.Подключите кодировщик к J4.A, B фазы необходимы и Z (индекс пульса) опционально.Линии A, B и Z имеют сопротивление подтягивания 3,3 k для слива открытого энкодера.Для односторонних импульсных сигналов со слабым током привода (<4 мА), возможно, потребуется снять подтягивающий резистор.

В настоящее время поддерживаются Командные режимы: USB, UART и шаг/DIR.

Если вы отправляете команды через USB, вы можете подключить кабель к порту micro-usb.Если вы отправляете команды через UART, см. Раздел Настройка UART, если вы используете шаг/DIR, см. Раздел Настройка шаг/DIR

Теперь вы можете: скачать и построить параметры конфигурации микропрограммного обеспечения для запуска PCB

Пусковое устройство показано здесь.

Примечание: ротор должен быть повернут во время запуска без какой-либо предельной нагрузки.Это означает, что масса и слабые фрикционные нагрузки хороши, но гравитационные или Пружинные нагрузки плохи.Также обратите внимание, что в видео Двигатель вращается после инициализации, но в текущем по, по умолчанию, необходимо установить положение Управления позицией 0 (то есть положение при запуске)

Если у вас есть кодировщик с сигналом index (Z), вы можете откалибровать один раз и продолжить калибровку при запуске.Инструкции, как это сделать, здесь.

Отправьте команду

Это записывает отправку команд USB и UART.Вы также можете посмотреть на ODrive Arduino library, что позволяет легко использовать интерфейс UART на Arduino.Вы также можете воспринимать это как пример того, как общаться с ODrive через UART.

Набор UART

Скорость передачи данных: 115200 pin распределение:

GPIO 1: Tx (Rx подключен к другим устройствам)

GPIO 2: Rx (Tx подключен к другим устройствам)

GND: необходимо соединить заземляющие провода устройства вместе.Используйте любые контакты GND на J3 ODrive.

Чтобы включить режим UART для GPIO, см. Раздел Настройка режима GPIO.

Набор для шага/Дир

Pin-код:

GPIO 1: шаг M0

GPIO 2: M0 DIR

GPIO 3: шаг M1

GPIO 4: M1 DIR

GND: необходимо соединить заземляющие провода устройства вместе.Используйте любые контакты GND на J3 ODrive.

Обратите внимание, что GPIO_3 и GPIO_4 не допускают уровней 5 В на ODrive v3.2 и ниже, поэтому сигналы 3,3 В!ODrive v3.3 и более поздних версий характеристики 5В толерантным GPIO.

Для включения шагового/dir режима GPIO см. Раздел Настройка режима GPIO.

Существует также Новая переменная конфигурации под названием counts_per_step, которая определяет количество кодировщиков для "размера шага".Это может быть любое значение с плавающей точкой.Ступенчатая частота находится в процессе тестирования, но она должна обрабатывать не менее 16 кГц.Если вы хотите проверить его, обратите внимание, что в режиме сбоя с высокой скоростью работы, как ожидается, будет выключение двигателя и руление.

Обратите внимание, что линии в настоящее время не включены, интерфейс шаг/направление включен по умолчанию, и ODrive остается активным, пока он находится в режиме управления позицией.По умолчанию ODrive запускается в режиме управления местоположением, поэтому для начала не нужно отправлять какие-либо команды через USB.Вы все еще можете отправлять команды USB, если хотите.

Если у вас есть какие-либо вопросы или вопросы, пожалуйста, свяжитесь с нами.ODrive тепло приветствует вас.

Обратите внимание, что использование бортового термистора для измерения роста температуры MOSFET Odrive полезно для безопасности.

Смотрите официальный веб-сайт:

Https://discourse.odriverobotics.com/t/odrive-mosfet-temperature-rise-measurements-using-the-onboard-thermistor/972

ODrive документ: http://docs.odriverobotics.com

Рекомендуется, чтобы Google browser щелкните правой кнопкой мыши вид перевода

ODrive fan разработала интерфейс odrivetool с открытым исходным кодом

GitLib:

Видео: https://vimeo.com/318632945

Другая информация в верхней части этой страницы продукта baidu сетевой диск, продолжайте улучшать ваше внимание